球磨机的预测控制技术研究

预测控制技术是一种基于优化的控制方式，但其在球磨机中的控制输入不是根据设备模型和性能指标一次解出来并且加以实施的过程，而是以滚动优化方式进行实时求解的。在控制过程的每一步，定义一个从现时起到未来有限时域的优化问题，通过参数优化求解出这一时域的 控制输入，但是只有即时的控制输入真正予以实施。到下一个控制周期，又重复上述的步骤，整个优化时域往前滚动推移。应该注意到，在控制的每一步，红星机器有限参数的优化只需基于预测模型和局部优化性能指标开环求解。

在这里需要注意的是，预测控制的优化设计与传统意义上的离散 控制有很大的不同，这主要是因为在预测控制中的优化是一种有限时段的滚动优化。在每一采样时刻，优化性能指标只涉及到从该时刻起未来有限的时间，而到下一采样时刻，这一优化时段就会同时向前推移。因此预测控制不是用一个对全局相同的优化性能指标，而是在每一时刻有一个相对于该时刻的优化性能指标。不同时刻优化性能指标的相对形式是相同的，但是对于其 形式则是不同的。因此，在球磨机的预测控制中，优化不是一次性的离线进行，而是以反复的在线形式进行，这就是滚动优化的含义，也是球磨机中预测控制区别于传统 控制的主要原因。